一、產(chǎn)品特性純固態(tài)雷達面陣探測超過120°大角度水平探測視場9°垂直探測視場可設(shè)置感興趣探測區(qū)域的避障模式雷達內(nèi)部計算最近點，CANBUS/TCP輸出單點值二、測距原理c30使用時間飛行法（TOF,TimeofFlight）進行測距，它會發(fā)射出經(jīng)過調(diào)制的近紅外光，光線遇物體后反射并再次被c30接收

詳細介紹

一、產(chǎn)品特性

純固態(tài)雷達
面陣探測
超過 120°大角度水平探測視場
9°垂直探測視場
可設(shè)置感興趣探測區(qū)域的避障模式
雷達內(nèi)部計算最近點，CANBUS/TCP 輸出單點值

二、測距原理

c30使用時間飛行法（TOF, Time of Flight）進行測距，它會發(fā)射出經(jīng)過調(diào)制的近紅外光，光線遇物體后反射并再次被c30接收。c30通過計算光線發(fā)射和接收的相位差與時間差，來換算被拍攝景物的距離。

三、避障模式說明

避障模式是C30專門為機器人避障應(yīng)用開發(fā)的模式。該模式下，C30 將會為機器人篩選出最關(guān)鍵的避障目標，將此目標的信息提供給機器人。C30 的目標篩選原則是選擇離雷達實際距離最近的障礙物，并將探測資源、運算資源集中處理，更精準地返回該障礙物的方位角信息和垂直距離信息。

其中方位角信息代表障礙物與雷達正前方的角度偏移量（正前方為 0 度，定義左負右正），也代表機器人需要將行進軌跡偏轉(zhuǎn)多少度可以避開此障礙物。
垂直距離信息代表障礙物離機器人前表面投影距離（此處默認雷達安裝于機器人前表面），也代表避障的緊急程度。

四、技術(shù)參數(shù)

參數(shù)表 Parameter	典型值
測距方式 Method	時間飛行法 Time of flight
工作波長Peak Wavelength	850nm
探測視場角FOV 1	132*9 degree
分辨率 Pixel Resolution	320*24
刷新速率Frame Rate	20fps
響應(yīng)時間 Response time	200ms
距離分辨力Ranging Resolution	1cm
探測距離 Detecting Range 2	0.1~1.5m @ 10% 反射率 0.1~4m @ 90% 反射率
非模糊量程 Non-ambiguity Range 3	0~12m
距離重復(fù)精度 Repeatability（1σ）4	≤3cm
距離準度 Accuracy 5	≤6cm
抗環(huán)境光 Ambient Light Resistance 6	60klux
通信方式 Data Interface	CAN
工作溫度 Operating Temperature 7	0~50℃
儲存溫度 Storage Temperature	-30~70℃
供電電壓 Supply Voltage 8	DC 12 V±5%（≥2A）
功耗 Power Consumption	≤6W
尺寸 Dimensions	794750mm
外殼等級 Enclosure Rating	IP65
人眼安全 Eye Safety Class	滿足 EN 62471 豁免等級
重量 Weight	219g

1角度參數(shù)和探測距離可定制。
2測試環(huán)境為標準室溫，無環(huán)境光、雷達穩(wěn)定工作 20mins 后，中心區(qū)域放置尺寸為 100*100cm、90%反射率白色背景板。不同角度對應(yīng)的的探測距離有所不同，測距原理章節(jié)。
3非模糊量程 12m 范圍外，若仍有可靠信號返回（比如高反射率的物體），則雷達輸出 12m 以內(nèi)的數(shù)值。比如：雷達探測 13m 處的障礙物，實際返回 1m 的測距值。
4同2
5同2
6強光可用，建議使用光強在 60klux 以下；室外使用時雷達準度略有下降，詳見操作手冊。
7使用環(huán)境溫度區(qū)間為 10°C - 35°C，區(qū)間外，雷達可以正常工作，但準度稍有下降，詳見操作手冊。
8所有測試結(jié)果均在 12V 供電電壓下測得。雷達可以在 11-25V 正常工作，但準度、功耗等參數(shù)會有微小偏差。